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我院郭庆副教授与英国巴斯大学合作 发表2篇高质量学术论文

文章来源:科研科           添加时间:2015/10/27 10:17:15

近年来,我学院秦开宇教授团队郭庆副教授与英国巴斯大学机械工程学院流体传动与运动控制中心(Center for Power Transmission and Motion Control, Department of Mechanical Engineering, University of Bath)负责人Andrew Plummer教授及该中心的博士生于天(Tian Yu)作,发表2篇国际期刊论文。论文创新点主要集中在电液伺服系统参数不确定性以及输出非线性鲁棒控制研究上。第一作者单位以及通迅单位均为电子科技大学。

发表于爱思唯尔数据库的国际自动化汇刊《ISA Transactions》上题为“Robust H_infinity positional control of 2-DOF robotic arm driven by electro-hydraulic servo system”(电液伺服驱动二自由度机械臂鲁棒H无穷位置跟踪控制)的论文中,作者采用传统H无穷控制方法解决了当外负载干扰时变未知,且伺服阀流量系数、液压油体积弹性模量、液压缸有效容积等参数存在不确定情况下,机械臂的关节运动控制仍然能够达到一定的鲁棒性能要求。当电液伺服系统的外负载接近于饱和控制约束范围时,与传统PID控制方法相比,本文提出的方法能够在一定程度上抑制控制量饱和。     

                            

电液伺服驱动2DOF机械臂运动控制机理

 

发表于IET数据库 IET Control Theory & Applications》上题为“High-gain observer-based output feedback control of single-rod electro-hydraulic actuator”(基于高增益状态观测器的单杆电液伺服执行器输出反馈控制)的论文中,作者针对该电液伺服系统部分状态未知的特点,设计了6阶全状态高增益状态观测器,并结合非线性反步控制方法验证了电液伺服驱动二自由度机械臂运动控制的跟踪性能,从理论上证明了系统存在1个零动态条件下闭环系统具有的全局指数收敛性。

2-DOF机械臂运动控制仿真与试验论证

ISA Transactions》和《IET Control Theory & Applications》均是控制学科领域的权威期刊,其2014年影响因子分别为2.9842.048。相关论文链接:

http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0019057815002281

http://digital-library.theiet.org/content/journals/10.1049/iet-cta.2014.1158

 

郭庆现为我学院副教授,博士毕业于哈尔滨工业大学控制与仿真中心,师从复杂系统分布交互式仿真专家王子才院士和杨明教授,20096月来我校工作,主要研究方向为非线性控制、飞行器制导与控制、外骨骼技术等。2012年受国家留学基金委和我校“青年骨干教师”项目支持,于201312月至201412月在英国巴斯大学流体传动运动控制中心A. Plummer教授课题组访问交流。


  郭庆与巴斯大学A. Plummer教授等合影

郭庆在巴斯大学流体传动与运动控制中心实验室参与课题研究

 

巴斯大学在2015完全大学指南英国大学排名第8位,优势学科包括管理学、化学工程、机械工程等。巴斯大学流体传动与运动控制中心隶属该校机械工程学院,主要研究方向为流体力学理论、液压传动与控制、机械振动控制等。该中心负责人Andrew Plummer教授是英国机械工程师学会主席(Chair of the Institution of Mechanical Engineers, UK),英国自动控制协会主席 (Chair of the UK Automatic Control Council),个人主页及代表性学术成果参见:http://www.bath.ac.uk/mech-eng/people/plummer/

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