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Design &67bs2d2and Verification of UDE-based Control f&67bs2d2or Quadrot&67bs2d2ors

文章来源:研究生科            添加时间:2019/9/18 9:29:11

报告人: 祝洋

时间:2019.09.19(星期四)上午10:00-12:00

地点: 研究院大楼202会议室

 

内容简介: 四轴飞行器,尤其是工业级的四轴,必须面临极端恶劣的飞行环境。四轴的抗干扰鲁棒控制设计,是保障四轴飞行安全和任务执行的必要因素。Uncertainty and Disturbance EstimatorUDE)由学者钟庆昌等人于2004年首次提出,成为抗干扰鲁棒控制控制中的一个新研究分支。该方法的特点为控制器结构简单,干扰估计器易于设计,相比于传统的time delay controlTDC)在做干扰估计和补偿时不需要获取系统状态的导数,而相比于sliding mode controlSMC)能产生连续光滑的控制信号不会造成作动器震颤,并且能通过一系列参数映射的方法使得调参变得相对容易。本次报告将针对四轴的内外环控制问题,提出传统的UDE的改进方案:在内环控制中系统的考虑不理想的作动器(电调、电机)对干扰估计和控制的影响,在提出的Modified Uncertainty and Disturbance EstimatorMUDE)中引入了力矩的反馈以提高干扰估计精度;在外环控制中额外考虑速率信号的测量噪声抑制问题,提出了Noise Estimator plus Uncertainty and Disturbance EstimatorNE+UDE)的控制方案。改进的UDE设计,通过了数值仿真、软件在环仿真和室内实验的验证。结果表明,MUDENE+UDE在内外环控制中,相较于传统UDE在瞬态收敛速度、稳态控制精度、抗干扰等方面有显著的性能提升。

 

报告人简介:祝洋,2013年在电子科技大学获得本科学位,2015年在电子科技大学选择硕博连读,2017-2019年在多伦多大学航空航天研究院(UTIAS)联合培养,现为电子科技大学航空航天学院博士研究生。研究方向为飞行控制系统、多飞行器协同控制、非最小相位系统控制、抗干扰鲁棒控制等。

欢迎感兴趣的师生参加。

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