学科建设
     学科公告
     学科新闻
     学术交流
     资料下载
 
   学术交流 您当前所在位置 : 首页 >> 学术交流   

【空天论坛】在轨服务机器人的高等动力学与控制

文章来源:研究生科           添加时间:2018/11/16 10:57:19

 

        时间:11.20号上午10点

        地点:102会议室

        主讲人:Piotr  Andrzej Felisiak

        内容:空间机器人是在轨卫星服务、加油、太空建设任务以及轨道碎片去除的最佳选择。在轨服务或清除碎片的空间机器人通常由基座卫星和安装在基座上的一个或多个机器人机械手组

成。在轨服务中存在的一些必不可少的问题。本文针对这些问题提出了解决方案。此外,为一些最具创新性的解决方案提供了坚实而严谨的数学依据。

       本文的主要贡献是:

       1.基于模型预测控制的高椭圆轨道自主航天器交会新算法,其初始分离超过67000km,比通常使用的基于Hohmann传递的系列机动快得多;

       2.针对自由漂浮空间机器人的速度运动学和运动控制问题,提出了一种新颖的计算方法,该方法是基于对偶四元数的,因而比基于齐次变换的经典方法具有更高的计算精度;

       3.广义多重集的形式理论和该理论中的基本定理的严格证明; 该理论在数学,计算机科学,人工智能,控制理论等科学与工程领域有着多种应用;

       4.提出一种基于开发的广义多重集理论的创新的计算机代数系统,用于自动推导多机械手机器人的运动方程。

      研究表明了归纳主义经验主义与推理主义理性主义之间的协同作用; 它将围绕服务问题的各种概念和方法融合为一个连贯的系统。通过仿真验证了航天器交会算法的重要性以及空间机器人运动学的计算方法。计算机代数系统已经通过应用到实际问题得以评估。通过严格的证明,验证了广义多集理论的一致性。所开发的方法可以算法实现,并且可以通过这种形式用于多智能体系统的自动和自主监管,以及在轨服务器的控制。

 

[返回首页]  [返回上一页]  [打 印]  [关闭窗口]    
版权所有   航空航天学院   技术支持:成都市万企科技

地址:四川省成都市高新区西区西源大道2006号   邮编:611731   电话:(028)61831887   研究生科:(028)61831856   传真:(028)61831882